Traduje se, že v obci Kunštát a jeho okolí byl "nějaký hrad". Ve 13 .století byl na kopci nyní zvaném Homole uváděn dřevěný Vraní hrad (Krähenburg). Tento hrad byl údajně postaven v době panování Přemysla Otakara II. Obec (uvedeno městečko) byla pod hradem, dnešní obec leží východněji. V dochovaném dopise kronikáře Kreusela z Neratova je uvedeno: "Obec Kunštát byla po zničení v roce 1572 nově postavena".
Osídlení obce Orlické Záhoří, jehož název je z roku 1951 je spojeno s působením sklářů a dřevařů v Orlických horách z let 1590 - 1600. Dříve samostatné, dále jmenované obce spadaly pod majetkové zájmy tří panství: opočenské, kterému náležela obec Trčkov, solnické, kterému náležely obce Bedřichovka, Jadrná a Zelenka, rychnovské s obcemi Kunštát a Černá Voda.
Nejvýznamnější dochovalou památkou je v místní márnici náhrobní deska významného skláře Johanna II. Friedricha z kladského Hausdorfu, narozeného dle dostupných pramenů v letech 1567 - 1573, který se dožil 68 let věku. Roku 1614 mu bylo uděleno nejstarší a adresné privilegium pro mistra skláře v oblasti Orlických hor. Na pravém břehu Divoké Orlice vystavěl sklářskou huť, jež se stala základem pozdější vsi Friedrichswald, od roku 1928 s názvem Bedřichovka.
První zmínka o vsi Kunštát, nyní Orlické Záhoří je z roku 1623, popisuje inventář majetku na statku Svinné Karla z Vlkanova a části solnického panství, majetku na vsi Kunštát jinak Vracov.
Dominantou obce Orlické Záhoří je pozdně barokní kostel sv. Jana Křtitele z let 1754 - 1763, kterému předcházel kostel dřevěný z roku 1612.
V současnosti je kostel využíván mimo církevních obřadů také ke kulturním a výstavním akcím obce, je zde umístěna stálá expozice věnovaná významnému baroknímu malíři skla a porcelánu Ignáci Preisslerovi (1676 - 1741) a sklářství. V roce 2006 byla slavnostně u kostela odhalena malířova pamětní deska, kterou si připomínáme jeho život a dílo v Kunštátu na panství hrabat Kolowratů Libštejnských ve východních Čechách. Od roku 2007 je kostel sv. Jana Křtitele ve vlastnictví obce.
V září roku 1779 navštívil Kunštát císař Josef II., který na jedné ze svých inspekčních cest Kunštátem kosil oves na poli sedláka Nutze. Obnovený pomník z roku 1996 připomíná místo, kde oves kosil.